Yo no te recomiendo usar una manta térmica sin un termostato que regule su temperatura. Es decir, un sensor que compruebe en todo momento la temperatura y apague la manta térmica en cuanto dicha temperatura supere un cierto valor, y la vuelva a encender en cuanto baje de cierto valor. Si no lo haces te arriesgas a desgracias, como bien sabes
La manta se coloca debajo del hormiguero, y la toalla o los trapos se colocan entre la manta y el hormiguero para que el calor se reparta mejor y entre en contacto con la mayor superficie posible del hormiguero. El sensor de temperatura del termostato debería colocarse entre esos trapos.
Si se produce condensación es que la temperatura es demasiado alta en comparación con la temperatura ambiente. No debería producirse condensación.